1硬件接口与协议        

ACS控制器与上位机通信通常有两种接口，数量根据具体的模块略有不同：

串口：RS-232接口，最高速率115200 bps

以太网口：TCP/IP,100/1000 Mbs

这些接口可以同时工作。

主要支持两种协议：

 1.Modbus协议，包括Modbus-RTU和Modbus TCP/IP。既可以做从站也可以做主站

 2.基于以太网口可以调用ACS的上位机通讯接口，也可以自己编写套接字接口应用于不同的操作系统。也可以使用Ethernet/IP对接其他模块。

2

支持的上位机语言及其他开发方式        

 ACS提供了Windows环境下的多种库函数，包括C/C++、COM、.NET、MATLAB，他们的关系如下图所示。除此之外也支持G-CODE，以及梯形图开发。

    与直接运行在控制器上、可以脱机工作的ACSPL+相比，使用上位机语言编程存在一定时间上的延迟，如果客户应用对动作间的配合同步性要求比较高的时候应当注意。

注意：由于目前WIN10的普及率大幅上升，且微软即将不再对WIN10以前的版本提供支持。ACS的MMI软件等也会逐渐取消对WIN10以前操作系统的支持，因此小途强烈建议在开发中将操作系统版本纳入考虑范围。

3

上位机编程资源       

I 编程指引手册

    ACS提供的上位机编程资源包含对应语言的编程指引手册，通常在MMI安装目录的software guides。默认路径如下：

C:\Program Files (x86)\ACS Motion Control\SPiiPlus ADK Suite v3.03\Documentation\Software Guides

    打开路径后通常包含如下图所示资源：

II 程序Demo

    除了手册以外还提供了对应的程序Demo，如下图是一个.NET的Demo例程。这些提供的例程均包含了源代码。

Demo程序在MMI安装包的根目录里，默认路径如下：

大林上位机机器视觉，_常州电工培训_常州PLC培训_常州机器视觉培训_常州上位机培训_常州工业机器人培训，最适合电工及plc编程人员学习的上位机机器视觉课程 大林老师：15861139266（微信同号）

C:\Program Files (x86)\ACS Motion Control\SPiiPlus ADK Suite v3.03

如下图所示的各种Library就是各语言的Demo程序文件夹，图中的ACSC文件夹是C++的Demo程序文件夹。

III 软件开发包

    ACS的Redist文件夹里包含了完整的上位机开发包库，可以根据需要调用。

    这里面的红绿箭头图标的程序ACSCSRV.exe就是上文中提到的

User Mode Driver。一般的，程序需要通过User Mode Driver与控制器进行通讯。

4

ACS指令参考       

初接触ACS编程的用户可能还需要了解ACS的指令体系与指令介绍，这可以参考两个手册

ACSPL+ Programmer's Guide

ACSPL+ Commands & Variables Reference Guide

其中《ACSPL+ Programmer's Guide》以ACSPL+脚本语言为工具总体介绍了ACS的语法规范、指令体系、特殊功能等。

小途建议时间充裕的时候，可以把前三章内容看一看。

    其中《ACSPL+ Commands & Variables Reference Guide》手册详细介绍了ACSPL+指令。

    由于内容较多，小途建议把该手册当做字典使用，了解其基本结构，如果碰到有疑问的时候在向技术支持人员问到指令后自行查阅使用。

    下图以ENABLE指令为例介绍了Command指令通常的使用方式。

    有很多指令从字面意思上无法直接区分，小途建议在得到指令的格式后在MMI的Program Manager里进行仿真来查看实际作用。

5

第三方IO读取示例       

    近来将Ethercat第三方IO接入ACS网络的应用越来越多。应用里除了在ACSPL+里实现第三方IO的控制，也需要能在上位机上进行操作，这一节小途就以.NET为例介绍一种使用方式。

     通常我们在ACSPL+里已经使用ECIN、ECOUT的方式将具体的IO点对应到了用户自定义变量上，这里假设用户在Buffer里定义了ECIN0,并根据地址把第三方DI映射到ECIN0上。如下所示

global int ECIN0

大林上位机机器视觉，_{diqu}电工培训_{diqu}PLC培训_{diqu}机器视觉培训_{diqu}上位机培训_{diqu}工业机器人培训，最适合电工及plc编程人员学习的上位机机器视觉课程 大林老师：15861139266（微信同号）

ECIN(40,ECIN0)      //这里的40表示ACS中得到的offset地址

    ACS的变量只有INT和REAL两种类型，这里映射IO的变量要定义成INT型。

ACSPL+自定义变量的读取至少有以下三种：

直接查询该变量会返回一个用十进制读取的二进制数

位寻址可以通过在变量后加“.”实现

用二进制查询时要加前缀B/

在Terminal里查询效果如下图所示

    不同于ACS的IO点，第三方IO点无法使用GetInput、SetOutput等方法直接使用。所以可以用ReadVariable、WriteVariable来对自定义变量操作。

     ReadVariable 函数无法读取精确的标志位，所以如果只要读取一位的话就要读取一整个变量然后做位运算。如读取AST(0) 一整个数组，函数返回一个2进制码，标志AST各个标志位的状态

Convert.ToInt32(ch.ReadVariable("AST0")) & 0b100000

    要读取第三方IO的位，可以先读取整个变量，然后通过位运算分离出需要的位。

result = ch.ReadVariable("ECIN0");//读取变量 

Bit = Convert.ToUInt16(result) & 0b101;//使用位运算获得想要的位结果

    需要注意的是ReadVariable/WriteVariable非常实用，大部分ACSPL+变量都可以用这两个函数来操作。

        这两个函数的使用方式非常灵活，参数较多因此除了手册里对其进行了介绍以外，还有相应语言的Demo程序进行演示，其效果如下图

一、课程目标

本公司本着为工控事业培育和输出从电工基础到机器视觉的人才理念，着力于让小白成为工控业专家为目标。

大林上位机视觉软件培训专家特开设从电工基础、PLC、运动控制、上位机、工业机器人、机器视觉培训课程，为实现工业4.0事业而不懈努力。

机构课程全程真实教学、实干为主，不装逼，不扯淡，只唠干货，能做项目！！

二、老师介绍

大林老师

是专业从事上位机视觉软件的开发与培训，多年从事上位机机器视觉相关项目开发，对电气人员学习C#开发视觉软件有独到的见解，即使您是零基础或只要从事过电气自动化相关工作的学员都能够轻松快速学会。

三、校区介绍

大林上位机机器视觉培训机构，分为两个校区，苏州校区（苏州木渎），常州校区（常州新北）

四、硬件设施

校区提供2000多平方的实训基地，完美的设备硬件配套，可以做到边学习边操作，鉴于本机构隶属于某自动化公司，学员可以配合边学习边配合公司开发人员完成项目，这样学习起来事半功倍

五、毕业服务

学业完成后本公司可以择优录取，在我们自动化公司的实习，解决您的后顾之忧

六、课程对象

1.零基础无任何相关知识

2.有电气及PLC编程基础的更容易入手

3.需要系统性提升整体能力

4.跨行业转型

5.想拥有一份体面高收入

6.对自己前途迷茫

7.学历低英语不好

七、课程特色

为您量身提供零基础快速成为上位机及机器视觉软件开发专家的学习方案

承接企事业单位定制个性化学员集体培训。

八、课程内容

小白亦可通过学习成为工业软件开发专家，从电气图，到梯形图，到高级语言SCL，再到C#，突破高级语言难的瓶颈，轻松掌握。

从零开始，从电气基本元件入手，跟随课程递进学习，PLC，工业机器人，数据库，运动控制器，上位机，机器视觉，统统一网打尽。

欢迎亲临现场咨询，老师私人定制课程 ，学习更清晰！

九、授课方式

1、线下现场授课更直观，知识点更易吸收，现场互动更易理解和运用。

      1，赠送老师录制课程随时随地轻松学习

      2，赠送配套书籍不限环境随意学习

      3，课间和课后答疑知识掌握更牢固

      4，现场设备随意使用，人机结合熟练运用，加深知识理解。

      5，老师指导完善简历，轻松上岗。

2、线上视频录播课程-整套

      1，赠送配套书籍不限环境随意学习

      2，售后答疑轻松解答

      3，福利：线下报名课程原价抵扣

3、 线上视频课程+现场设备实操

      1，赠送配套书籍不限环境随意学习

      2，售后答疑轻松解答

      3，现场和课后答疑知识掌握更牢固

      4，现场设备随意使用，人机结合熟练运用，加深知识理解

      5，福利：线下报名课程原价抵扣